うんたらかんたら制御方式
コンプライアンス制御やらアドミタンス制御やらいろいろ聞くのでまとめてみた(適当)
そしたら思ったより被った話ばっかりだった(ウケる)
インピーダンス制御はその名の通り機械インピーダンスを制御する。
環境と接触するときに機械インピーダンスを小さくすることで柔らかく、無理な力がかからないように制御できる。
ちなみに、ほんの少し違うっぽいけどアドミタンス制御も同じ意味。
コンプライアンス制御はその名の通りコンプライアンスを制御する。
コンプライアンスはバネ定数kの逆数であり、つまりばねの柔らかさの指標である。よって、大きければ大きいほど無理な力がかからず良い。
しかし、インピーダンス制御と違って、慣性項と粘性項を無視しているので動きが遅いロボットのみに適用するのが丸い。
バネ定数kそのものはスティフネスと呼ぶ。
ちなみに、スティフネス制御、剛性制御も同じ意味である。
